어린 시절 세충, 문효, 익삼은 우정과 애국충신이 될 것을 결의한다. 세충은 무과에 장원급제해서 전라병마사가 되고 중병에 걸린 문효를 살리기 위해 노력한다. 세충의 정성에 감동한 명의가 문효를 살려낸다.

세충은 오랑캐 토벌에서 큰 공을 세우고 병조참판이 되지만, 그를 시기하는 병조판서 동필적이 세충을 모함한다. 동필적은 제주도 유배길에 오른 세충을 죽이려하지만 자객은 그를 살려준다.

동필적은 세충의 아들마저 죽이려 하지만 두 친구가 세충의 아들을 살려내고, 문효는 친구의 아들을 키우다 한 무사(세충)에게 이들을 맡긴다. 자신의 아들인지를 모르는 세충은 두 제자를 길러 동필적이 일으킨 반란을 진압한다.
그리고 세충부자와 가족이 모두 재회를 한다.

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